Появившись на флоте, очень быстро тельняшка перекочевала во все роды войск и в повседневную жизнь. Это единственная военная одежда, которая имеет официальную дату рождения.
19 августа 1874 года Император Александр II «Положением о довольствии команд Морского ведомства по части амуниции и обмундирования» обязал «нижние чины кораблей и флотских экипажей» носить специальную нательную рубаху.
В указе было дано четкое описание: «Рубаха, вязанная из шерсти пополам с бумагою; цвет рубахи белый с синими поперечными полосами, отстоящими одна от другой на один вершок (44,45 мм). Ширина синих полос – четверть вершка… Вес рубахи полагается не менее 80 золотников…». Ширина полос была разной недолго, в 1912-м их уравняли – каждая по четверти вершка, вес тельняшки оставался неизменным – 344 грамма, а вот по фактуре материала она стал полностью хлопчатобумажной.
До XIX века за ношение тельняшки наказывали. Но когда в моду вошёл голландский морской костюм, состоящий из короткого бушлата, синей фланелевой куртки с глубоким вырезом на груди, тельняшки и расклешенных черных брюк, полосатую рубашку решили утвердить в качестве необходимой одежды матроса.
Некоторые моряки сами вязали тельняшку крючком, коротая долгие вахтенные дни. Особенно спасала эта одежда в дальних морских походах. При штормовой погоде она хорошо защищала тело, сохраняя тепло, не сковывала движений в работе, хорошо «дышала», впитывая испарения и влагу, быстро сохла. Впрочем, такими же свойствами тельняшка обладает и сейчас, а производят её из чистого хлопка.
Синие и белые поперечные полосы тельняшек символизируют цвета Андреевского флага – официального знамени русского военно-морского флота. Кроме того, такой цвет заметен и в «небе» и в воде: матросы в дальних плаваниях часто взбирались на мачты, чтобы свернуть или распустить паруса. На фоне белой ткани было хорошо заметно, что делает человек наверху, и его действия было удобно скорректировать с палубы. Если же матрос падал за борт, то благодаря белым полоскам он был различим в воде.
8 мая 2005 года указом президента были официально утверждены цвета тельняшек для разных родов войск. 
Черные тельняшки у подводников и морпехов.
Голубые носят десантники, получая ее после первого прыжка с парашютом.
Зеленые тельняшки надевают пограничники.
Краповые, под цвет берета, носит спецназ и нацгвардия.
